from web 1.py

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作者：杨一
此版代码为使用socket进行网络图像传输，并在算力较高的计算机平台上进行霍夫圆判断的代码（有精力可以把神经网络也挪到这边来跑）。
目前处于只能勉强跑的屎山状态，但是其中的大部分函数和代码都可以直接应用到比赛中。
此代码（from web 1.py）为后运行的代码（发送端（低算力树莓派）），运行此代码之前运行from web 2.py
from web 1.py是运行在机器人上的代码。
注意：ip地址不要忘改！！！（不知道可以ipconfig）
买一个好一点的路由器！！！！两台机子不要忘记连在同一个无线网里！！！
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import socket
import cv2
import numpy
import time
import sys

width = 480
def SendVideo():
    # 建立sock连接
    # address要连接的服务器IP地址和端口号
    address = ('192.168.105.16', 8002)
    try:
        # 建立socket对象，参数意义见https://blog.csdn.net/rebelqsp/article/details/22109925
        # socket.AF_INET：服务器之间网络通信
        # socket.SOCK_STREAM：流式socket , for TCP
        sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
        # 开启连接
        sock.connect(address)
    except socket.error as msg:
        print(msg)
        sys.exit(1)

    # # 建立图像读取对象
    capture = cv2.VideoCapture(0)
    # # 读取一帧图像，读取成功:ret=1 frame=读取到的一帧图像；读取失败:ret=0
    ret, frame = capture.read()
    # # 压缩参数，后面cv2.imencode将会用到，对于jpeg来说，15代表图像质量，越高代表图像质量越好为 0-100，默认95
    # encode_param = [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 100]

    while 1:
        # 建立图像读取对象
        # capture = cv2.VideoCapture(0)
        # 读取一帧图像，读取成功:ret=1 frame=读取到的一帧图像；读取失败:ret=0
        # ret, frame = capture.read()
        resized_height1 = int(width * 0.75)
        frame = cv2.resize(frame, (width, resized_height1))
        # 压缩参数，后面cv2.imencode将会用到，对于jpeg来说，15代表图像质量，越高代表图像质量越好为 0-100，默认95
        encode_param = [int(cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY), 100]
        cv2.imshow('res1', frame)
        cv2.waitKey(1)
        # 停止0.1S 防止发送过快服务的处理不过来，如果服务端的处理很多，那么应该加大这个值
        time.sleep(0.01)
        # cv2.imencode将图片格式转换(编码)成流数据，赋值到内存缓存中;主要用于图像数据格式的压缩，方便网络传输
        # '.jpg'表示将图片按照jpg格式编码。
        # ret, frame = capture.read()

        result, imgencode = cv2.imencode('.jpg', frame, encode_param)
        # 建立矩阵
        data = numpy.array(imgencode)
        # 将numpy矩阵转换成字符形式，以便在网络中传输
        stringData = data.tostring()

        # 先发送要发送的数据的长度
        # ljust() 方法返回一个原字符串左对齐,并使用空格填充至指定长度的新字符串
        sock.send(str.encode(str(len(stringData)).ljust(16)))
        # 发送数据
        sock.send(stringData)
        # 读取服务器返回值
        receive = sock.recv(1024)
        if len(receive): print(str(receive, encoding='utf-8'))
        # 读取下一帧图片
        ret, frame = capture.read()
        if cv2.waitKey(10) == 27:
            break
    sock.close()


if __name__ == '__main__':
    SendVideo()