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File metadata and controls

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mofpy

Actions

moveit_named_target

MoveGroupの名前付き目標姿勢を実行します

Parameters

key type description
target_name string MoveGroupの名前付き目標姿勢の名前

Example

ready:
  trigger: [T, 1]
  enabled_states: [arm]
  action:
    - type: moveit_named_target
      target_name: ready

moveit_servo_joint

MoveIt ServoのFKを実行します

Parameters

key type description
frame_id string 基準フレーム(FKではあまり関係ない)
scale float 速度スケール[rad/s]
quiet_on_zero bool 出力関節角速度がすべてゼロのときにトピックを配信しない
mapping/joint_names dict(string, string) 関節名とジョイパッドのボタン名のマッピング
mapping/value string or string[] 制御量を与えるジョイパッドの軸名，十字キーなどの正負で押すものが変わる際には配列で先頭に正の値となる軸名を，負の値となる軸名を入れる．符号反転が必要な場合は軸軸名の前に-をつける

Example

servo_joint:
  trigger: always
  enabled_states: [arm-fk]
  action:
    - type: moveit_servo_joint
      frame_id: base_link
      scale: 0.1
      mapping:
        joints:
          panda_joint1: X
          panda_joint2: Q
          panda_joint3: T
          panda_joint4: O
          panda_joint5: L1
          panda_joint6: R1
          panda_joint7: OP
        value: [C_U, C_D]

moveit_servo_twist

MoveIt ServoのIKを実行します

Parameters

key type description
frame_id string 基準フレーム
scale/translation float 速度スケール[m/s]
scale/rotation float 角速度スケール[rad/s]
quiet_on_zero bool 出力がすべてゼロのときにトピックを配信しない
mapping/x string 基準フレームのX軸並進速度を指定するジョイパッドの軸名
mapping/y string 基準フレームのY軸並進速度を指定するジョイパッドの軸名
mapping/z string 基準フレームのZ軸並進速度を指定するジョイパッドの軸名
mapping/R string 基準フレームのロール角速度を指定するジョイパッドの軸名
mapping/P string 基準フレームのピッチ角速度を指定するジョイパッドの軸名
mapping/Y string 基準フレームのヨー角速度を指定するジョイパッドの軸名

Example

servo_twist:
  trigger: always
  enabled_states: [arm]
  action:
    - type: moveit_servo_twist
      frame_id: panda_link0
      scale:
        translation: 0.05
        rotation: 0.15
      mapping:
        x: LSV
        y: LSH
        z: [R2, -L2]
        R: -RSH
        P: RSV
        Y: [L1, -R1]

publish

任意のトピックにメッセージを配信します

Parameters

key type description
topic/name string トピック名
topic/type string メッセージ型
values dict メッセージのデータ．yaml形式でトピックの型に対応するデータを構成する

Example

hello:
  trigger: always
  action:
    - type: publish
      topic:
        name: hello
        type: std_msgs/String
      values:
        data: Hello

shared_list

配列型の共有変数を操作します

Parameters

key type description
key string 共有変数マップのキー
value any 文字列，整数値，少数値のkeyに対応する値．内部でvaluesのサイズ1の配列に変換される
values list keyに対応するリスト
wrap bool Trueの場合，リストの最後の要素に達したら最初の要素に戻る
direction string 増減方向．"inc"または"increment"で増加
initial any 初期値インデックス値

Example

switch_state_to_common:
  trigger: [OP, OP]
  action:
    - type: shared_list
      key: state
      values: [common, arm]
      direction: inc
      initial: 0

shared_value

スカラー型の共有変数を操作します

Parameters

key type description
key string 共有変数マップのキー
value any 文字列，整数値，少数値のkeyに対応する値
step float 増減量
enable_button string 有効化するボタン名．ボタンが押されている間実行する処理がある場合に使用
initial any 初期値

Example

sample_inc:
  enabled_states: common
  trigger: always
  action:
    - type: shared_value
      key: float_data
      step: 0.1
      enable_button: C_U
      initial: 0.5

MEMO: enable_buttonではなく条件式を使うように変更するかもしれません

Math Expressions

function description
axis(key) keyに対応するジョイパッドの軸の値を取得する
button(key) keyに対応するジョイパッドのボタンの値を取得する
shared(key) keyが共有変数マップのキーとなる値を取得する