SensorFusion

Simulateur python pour régler le filtre de kalman étendu. Permet de visualiser les différentes odométries (fusion, meca, visu, gps...)

Modules python à installer

• matplotlib pour l'affichage:

sudo apt-get install python-matplotlib

• numpy pour les calculs matriciels:

sudo apt-get install python-numpy

Utilisation

parser.py récupère les mesures d'un fichier log_lvl2 (par défaut) et les stocke dans un fichier excel file.csv.

python parser.py chemin_log

sensor_fusion_tuning.py récupère les données de file.csv (par défaut), rejoue le log et affiche la position obtenue par fusion.

Usage: python sensor_fusion_tuning.py chemin_csv