stepper.h

// #include <Arduino.h>

// class cTrapezoidStepper
// {
//     public:

//         cTrapezoidStepper( Stepper& stepper, int32_t accel, int32_t vmax, int32_t decel, int32_t range ) :
//             m_stepper( stepper ),
//             m_accel( accel ),
//             m_vmax( vmax ),
//             m_vpeak( 0 ),
//             m_decel( decel ),
//             m_range( range ),
//             m_start_time( 0 ),
//             m_current_pos( 0 ),
//             m_target_delta( 0 ),
//             m_direction( 0 ),
//             m_distance_moved( 0 ),
//             m_trap_phase( STOP )
//         {

//         }

//         bool isMoving() ;
//         int32_t setTargetPos( int32_t target );
//         int32_t update() ;

//     private :
//         static const int32_t ONE_SECOND = 100 ;

//         Stepper& m_stepper ;
//         int32_t m_accel ;
//         int32_t m_vmax ;
//         int32_t m_vpeak ;
//         int32_t m_decel ; 
//         int32_t m_range ;
//         unsigned long m_start_time ;
//         int32_t m_current_pos ;
//         int32_t m_target_delta ;
//         int32_t m_direction ;
//         int32_t m_distance_moved ;
//         enum
//         {
//             STOP,
//             ACCEL,
//             CONSTANT,
//             DECEL
//         } m_trap_phase ;

//         int32_t tick(){ return millis() / (1000 / ONE_SECOND) ; }

// };