diff --git a/asp/malfunctions_test.lp b/asp/malfunctions_test.lp
new file mode 100644
index 0000000..4147ff9
--- /dev/null
+++ b/asp/malfunctions_test.lp
@@ -0,0 +1,17 @@
+% stupid scenario of all trains moving forward to see whether message passing and malfunction passing works
+time(0..T) :- end(_,_,T).
+agent(A) :- start(A,_,_,_).
+
+action(train(A), move_forward, T) :- time(T), agent(A).
+
+load(dummy).
+save(never).
+save(set) :- load(never).
+save(the) :- load(set).
+save(cat) :- load(the).
+save(on) :- load(cat).
+save(fire) :- load(on).
+save(X) :- load(X).
+
+#show X : save(X), X!= dummy.
+#show malfunction/3.
\ No newline at end of file
diff --git a/asp/params.py b/asp/params.py
index 115d606..880325e 100644
--- a/asp/params.py
+++ b/asp/params.py
@@ -1,5 +1,5 @@
-#primary=['asp/graph_based/actions.lp','asp/graph_based/graph.lp','asp/graph_based/traverse.lp']
-#primary=['asp/action_based/actions.lp','asp/action_based/pathfinding.lp','asp/action_based/transitions.lp']
-
-primary=['asp/test.lp']
-secondary=[]
+primary=['asp/malfunctions_test.lp']
+# primary=['asp/ordered/0_input.lp','asp/ordered/1_path.lp','asp/ordered/2_conflicts.lp']
+#primary=['asp/test2.lp']
+# primary=['asp/test.lp']
+# secondary=[]
diff --git a/envs/lp/malfunction_test.lp b/envs/lp/malfunction_test.lp
new file mode 100644
index 0000000..229dcc1
--- /dev/null
+++ b/envs/lp/malfunction_test.lp
@@ -0,0 +1,1653 @@
+% clingo representation of a Flatland environment
+% height: 40, width: 40, agents: 4
+
+global(108).
+
+train(0). start(0,(26,27),47,n). end(0,(9,21),91). speed(0,1).
+
+train(1). start(1,(8,21),21,e). end(1,(26,28),65). speed(1,1).
+
+train(2). start(2,(26,27),7,s). end(2,(13,9),102). speed(2,1).
+
+train(3). start(3,(14,9),7,w). end(3,(26,28),102). speed(3,1).
+
+cell((0,0), 0).
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index d52bf02..a6aefb2 100644
--- a/envs/params.py
+++ b/envs/params.py
@@ -10,13 +10,13 @@
 remove_agents_at_target=True
 
 # speed
-# speed_ratio_map={1 : 1}
-speed_ratio_map= {
-        1:   0.50,
-        1/2: 0.00,  
-        1/3: 0.00,
-        1/4: 0.50
-    }
+speed_ratio_map={1 : 1}
+# speed_ratio_map= {
+#         1:   0.50,
+#         1/2: 0.00,  
+#         1/3: 0.00,
+#         1/4: 0.50
+#     }
 
 # malfunctions
 malfunction_rate=0/30
diff --git a/envs/pkl/malfunction_test.pkl b/envs/pkl/malfunction_test.pkl
new file mode 100644
index 0000000..adfae6b
Binary files /dev/null and b/envs/pkl/malfunction_test.pkl differ
diff --git a/envs/png/malfunction_test.png b/envs/png/malfunction_test.png
new file mode 100644
index 0000000..c9eb1b2
Binary files /dev/null and b/envs/png/malfunction_test.png differ
diff --git a/modules/actionlist.py b/modules/actionlist.py
index d769994..d75901a 100644
--- a/modules/actionlist.py
+++ b/modules/actionlist.py
@@ -28,6 +28,18 @@ def to_dicts(action_list):
     mapping = {"move_forward":RailEnvActions.MOVE_FORWARD, "move_right":RailEnvActions.MOVE_RIGHT, "move_left":RailEnvActions.MOVE_LEFT, "wait":RailEnvActions.STOP_MOVING}
     return(convert_actions_to_flatland(result))
 
+def build_context_from_save(models):
+    """
+    given a model from clingo, build a list of saved atoms
+    """
+    save_list = []
+    for func in models[0]: # only the first model
+        func_name = func.name
+        if func_name == "save":
+            context = func.arguments[0]
+            save_list.append(f"load({context}).\n")
+
+    return(save_list)
 
 def build_action_list(models):
     """
@@ -43,4 +55,5 @@ def build_action_list(models):
             action_list.append((agent_num,action,timestep.number))
 
     sorted_list = sorted(action_list, key=lambda x: (x[2], x[0]))
-    return(to_dicts(sorted_list))
\ No newline at end of file
+    return(to_dicts(sorted_list))
+
diff --git a/modules/api.py b/modules/api.py
index 0021053..117c0f1 100644
--- a/modules/api.py
+++ b/modules/api.py
@@ -4,7 +4,7 @@
 from clingo.symbol import Number
 from clingo.application import Application, clingo_main
 from modules.convert import convert_to_clingo
-from modules.actionlist import build_action_list
+from modules.actionlist import build_action_list, build_context_from_save
 
 class FlatlandPlan(Application):
     """ takes an environment and a set of primary encodings """
@@ -15,6 +15,7 @@ def __init__(self, env, actions):
         self.env = env
         self.actions = actions
         self.action_list = None
+        self.save_context = None
 
     def main(self, ctl, files):
         # add encodings
@@ -28,7 +29,7 @@ def main(self, ctl, files):
         
         # add actions
         if self.actions is not None:
-            print(f".join(self.actions): {' '.join(self.actions)}")
+            # print(f".join(self.actions): {' '.join(self.actions)}")
             ctl.add('base', [], ' '.join(self.actions))
         
         # ground the program
@@ -44,6 +45,7 @@ def main(self, ctl, files):
         # capture output actions for renderer
         #return(build_action_list(models))
         self.action_list = build_action_list(models)
+        self.save_context = build_context_from_save(models)
 
 
 # let's see later whether we even need this
diff --git a/modules/convert.py b/modules/convert.py
index 3ebdfe1..103bb3a 100644
--- a/modules/convert.py
+++ b/modules/convert.py
@@ -62,8 +62,8 @@ def convert_malfunctions_to_clingo(malfs, timestep) -> str:
     for m in malfs:
         train, duration = m[0], m[1]
         facts.append(f'malfunction({train},{duration},{timestep}).\n')
-        for t in range(timestep+1, timestep+1+m[1]): # remove: make sure this duration should be included (aka remove +1 or keep it?)
-            facts.append(f':- not action(train({train}),wait,{t}).\n') #remove: can this be a list of strings or should it be one long string?
+        # for t in range(timestep+1, timestep+1+m[1]): # remove: make sure this duration should be included (aka remove +1 or keep it?)
+        #     facts.append(f':- not action(train({train}),wait,{t}).\n') #remove: can this be a list of strings or should it be one long string?
 
     return(facts)
 
diff --git a/solve.py b/solve.py
index 0224d98..5832792 100644
--- a/solve.py
+++ b/solve.py
@@ -8,7 +8,7 @@
 
 # custom modules
 from asp import params
-from modules.api import FlatlandPlan, FlatlandReplan
+from modules.api import FlatlandPlan
 from modules.convert import convert_malfunctions_to_clingo, convert_formers_to_clingo, convert_futures_to_clingo
 
 # clingo
@@ -65,28 +65,29 @@ def __init__(self,env,primary,secondary=None):
         else:
             self.secondary = secondary
 
+        self.save_context = None
+
     def build_actions(self) -> list:
         """ create initial list of actions """
         # pass env, primary
         app = FlatlandPlan(self.env, None)
         clingo_main(app, self.primary)
+        self.save_context = app.save_context
         return(app.action_list)
 
     def provide_context(self, actions, timestep, malfunctions) -> str:
         """ provide additional facts when updating list """
-        # actions that have already been executed
-        # wait actions that are enforced because of malfunctions
-        # future actions that were previously planned
-        past = convert_formers_to_clingo(actions[:timestep])
-        present = convert_malfunctions_to_clingo(malfunctions, timestep)
-        future = convert_futures_to_clingo(actions[timestep:])
-        return(past + present + future)
+        # provides malfunction information as well as previously saved atoms
+        malfunction = convert_malfunctions_to_clingo(malfunctions, timestep)
+        saved = self.save_context
+        return (malfunction + saved)
 
     def update_actions(self, context) -> list:
         """ update list of actions following malfunction """
         # pass env, secondary, context
         app = FlatlandPlan(self.env, context)
-        clingo_main(app, self.primary)
+        clingo_main(app, self.secondary)
+        self.save_context = app.save_context
         return(app.action_list)
 
 
@@ -148,7 +149,10 @@ def main():
 
     # create manager objects
     mal = MalfunctionManager(env.get_num_agents())
-    sim = SimulationManager(env, params.primary, params.secondary)
+    if hasattr(params,"secondary") and params.secondary != []:
+        sim = SimulationManager(env, params.primary, params.secondary)
+    else:
+        sim = SimulationManager(env, params.primary, None)
     log = OutputLogManager()
 
     # envrionment rendering