Velocidade e Aceleração máxima
Para realizar caminhos cartesianos é recomendado usar 5% (0.05)
O valor padrão é 10% (0.10)
Defina seu valor padrão no arquivo joint_limits.yaml
double MaxAcceleration = 0.05;
double MaxVelocity = 0.05;O planejamento com restrições pode ser lento porque cada amostra deve chamar um solucionador de cinemática inversa.
O valor padrão é 5 segundos
É comum aumentar esse tempo quando se está calculando uma trajetória de multiplos pontos
Para garantir que o planejador tenha tempo suficiente para ter sucesso aumente para 10s
double PlanningTime = 10.0 ;Tamanho do passo, em metros, entre os pontos da trajetória
double EndEffectorStep = 0.01;Desativa-lo pode evitar pulos no calculo da cinemática inversa
double JumpThreshold = 0.0;Colisões são evitadas se for definido como true.
Entretanto, se as colisões não podem ser evitadas, a função falha.
bool AvoidCollisions = 1;