Simulação e Controle de Drone com PX4, MAVROS, e ROS 2

Este projeto utiliza PX4, MAVROS, e ROS 2 para simular e controlar um drone em um ambiente virtual com a possibilidade de navegação manual via teclado.

Pré-requisitos

Certifique-se de ter instalados os seguintes componentes antes de iniciar:

• PX4 Autopilot
• MAVROS
• ROS 2
• Micro XRCE-DDS
• QGroundControl

Dependencias

• Vamos criar a workspace de trabalho do nosso projeto!

  mkdir uav_project && cd uav_project

• Vamos instalar o ambiente de simulação Baixe o código fonte do PX4 :

  git clone git@github.com:TauraBots/PX4-Autopilot.git --recursive

  Execute o ubuntu.sh sem argumentos (em um shell bash) para instalar tudo:

  bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

  • Aceite quaisquer prompts conforme o script avança.
  • Você pode usar as opções --no-nuttxe --no-sim-toolspara omitir o NuttX e/ou as ferramentas de simulação.

• Reinicie o computador após a conclusão.

  • Podemos testar o simulador entrando da pasta

    cd PX4-Autopilot

    [!NOTE] É Necessario que o ROS2 e o gazebo estejam instalado no SO.

    E podemos fazer um teste simples com o seguinte comando:

    make px4_sitl gz_x500

    Para podemos continua, temos que retornar para a workspace de origem

    cd ..

• Vamos instalar o nosso sistema! Clone o este Repositorio da seguinte forma:

  git clone git@github.com:TauraBots/UAV-System.git

Next Steps

Conclusão

Seguindo esses passos, você terá o sistema de simulação do drone em pleno funcionamento, pronto para ser controlado manualmente ou automaticamente por meio de comandos do ROS 2.

Este README.md contém uma explicação clara e bem formatada dos comandos e seus propósitos para a simulação e controle do drone.