✔️[Fix] Add UART library

Robot/UART.c

@@ -0,0 +1,83 @@
+/*
+ Biblioteca de funciones basicas de UART y manejo de interrupcion por recepcion de dato.
+ */
+
+#include "main.h"
+#include "UART.h"
+
+//Declara un parametro tipo stream de E/S:
+FILE uart_io = FDEV_SETUP_STREAM(mi_putchar, mi_getchar, _FDEV_SETUP_RW);
+
+void configurarUART(uint32_t baudRate, uint8_t intRx, uint8_t intTx) {
+	stdout = stdin = &uart_io; //El stream (FILE) uart_io es la E/S estandar, es decir para fputc y fgetc.
+	//Parametros de la comunicacion:
+	UBRR0   =  F_CPU/16/baudRate-1;	//Configuracion baudrate
+	UCSR0A &=~ (1<<U2X0);			//Velocidad simple (1 para doble)
+	UCSR0B |=  (1<<RXEN0);			//Habilita recepcion
+	UCSR0B |=  (1<<TXEN0);			//Habilita transmision
+	UCSR0C |=  (1<<USBS0);			//1 bit de STOP
+	UCSR0C |=  (3<<UCSZ00);			//8 bits de dato
+	if(intRx) {
+		UCSR0A &=~ (1<<RXC0);	//Apaga flag de interrupcion por Recepcion Completa
+		UCSR0B |=  (1<<RXCIE0);	//Habilita interrupcion RX
+	}
+	if(intTx) {
+		UCSR0A &=~ (1<<TXC0);	//Apaga flag de interrupcion por Transmision Completa
+		UCSR0B |=  (1<<TXCIE0);	//Habilita interrupcion TX
+	}
+}
+
+int mi_putchar(char c, FILE *stream) {
+	while(!(UCSR0A & (1<<UDRE0)) );  //Espera mientras buffer de transmision este ocupado
+	UDR0 = c;						 //UDR0 recibe el nuevo dato c a transmitir.
+	return 0;
+}
+int mi_getchar(FILE *stream) {
+	while ( !(UCSR0A & (1<<RXC0)) ); //Espera mientras la recepcion no esta completa.
+	return UDR0;					 //Cuando se completa, se lee UDR0.
+}
+
+//-----------------------------------------------------------------------------------------//
+//								Rutina de Servicio de Interrupcion:						   //
+//-----------------------------------------------------------------------------------------//
+/*	Rutina de Servicio de Interrupcion por recepcion de datos en UART
+	Espera mensajes del tipo [:][comando][\r] y lo guarda en buffer comando[]
+	limpiando delimitadores y agregando NULL al final del mismo para poder usar atoi*/
+ISR(USART_RX_vect) { //Rutina de servicio de Interrupcion por Rx:
+	char dato;
+	switch(Estado) {
+		case E_desactivado:
+				#ifdef HabilitarPrintf
+					if (bandera) printf("\nEl Estado se encuentra Desactivado\n\n");
+				#endif
+				bandera=0;
+				dato = fgetc(); //No se usa el char dato, solamente es para limpiar el flag RXC0 de 
+								//dato recibido, antes de salir de la ISR.
+				break;
+		case E_activado:
+				bandera=1;
+				dato = fgetc();
+				//printf("echo: %c\r\n",dato);
+				switch(dato) {
+					case ':':	//Delimitador de inicio
+								indcom=0;		//Inicializa indice de buffer de recepcion
+								flagcom = 1;	//Comando en curso
+								break;
+					case 8:		//Basckspace
+								if(indcom>0) indcom--;
+								break;
+					case '\r':	//Delimitador de final (Retorno de Carro)
+								if(flagcom==1) {		  //Si hay comando en curso
+									comando[indcom] = 0;  //Coloca NULL luego de ultimo caracter recibido
+									interpretarComando(); //Interpreta comando recibido
+									flagcom = 0;		  //Fin de comando en curso
+								}
+								break;
+					default:	//Todo lo que este entre delimitadores
+								if(indcom<30) //Guarda en elemento del buffer e incrementa indcom:
+									comando[indcom++] = dato;
+				}
+				break;
+	}
+	UCSR0A &=~ (1<<RXC0);			//Apaga el flag de interrupcion por RX
+}

Robot/UART.h

@@ -0,0 +1,19 @@
+#ifndef UART_H_
+#define UART_H_
+
+void configurarUART(uint32_t baudRate, uint8_t intRX, uint8_t intTX);
+int mi_putchar(char c, FILE *stream);
+int mi_getchar(FILE *stream);
+#define fgetc() mi_getchar(&uart_io)	//Redefine la primitiva de entrada como funcion recibir por UART
+#define fputc(x) mi_putchar(x,&uart_io)	//Redefine la primitiva de salida como funcion transmitir por UART
+
+uint8_t bandera;		//Flag para evitar imprimir un mismo mensaje sin haber cambiado de estado.
+uint8_t indcom;		    //Indice de buffer de recepcion
+uint8_t flagcom;        //Flag "comando en curso"
+#define comSize 30		//Tamaño buffer de recepcion
+char comando[comSize];  //Buffer de recepcion
+
+
+
+
+#endif /* UART_H_ */