ROS-VNCコンテナ

• ROSとvncをセットで使えるようにするコンテナ
• Docker Desktop(Windows) on WSL2で動作確認
• 詳細は下記それぞれのフォルダ配下のReadme参照

noeticvnc

• ROS1-noeticとVNC
• ROS自体は正常に動作しているが，Windowsホストで動作するアプリケーション（SIGVerseとか）とコンテナ内のROSとの通信がうまくいかない

melodicvnc

• ROS1-melodicとVNC
• ROS及びWindowsホスト-コンテナ内ROS間通信がうまくいくことを確認できた

共通の準備

• WSL2を使えるようにする
  • 参照：https://dev.classmethod.jp/articles/linux-beginner-wsl2-windowsterminal-setup/
  • ubuntuなどのLinuxOSをインストールする必要はありませんが，Windows Terminalのインストールはおすすめします
• Docker Desktop for Windowsをインストールする
  • 参照：https://dev.classmethod.jp/articles/docker-desktop-for-windows-on-wsl2/
  • WSL2で動いていることを確認すること
  • Windows起動時に自動起動する設定はどちらでも構いません．普段使わないなら自動起動しないようにするとリソースの節約になります
• (Option)Windows環境にVisual Studio Codeをインストールする
  • 一応Linuxコンテナ内にvscode入れる予定ですが，コンテナ外から使えるほうが色々と楽です．
  • 公式からインストールしても良いですが，複数のvscodeをインストールする場合はPortable Appをおすすめ
  • https://portapps.io/app/vscode-portable/
  • vscode起動後，Remote Containers プラグインを導入しておく
• Unity Hub及びUnityのインストール
  • コンテナが正常に動作するか確認してからでOKです
  • SIGVerseプロジェクトの導入
  • 参照：http://www.sigverse.org/wiki/jp/?Tutorial%20for%20ver.3

実行方法

• リポジトリをcloneしたあと，melodicvncあるいはnoeticvncにcdし，docker-compose upを実行してください

$ cd melodicvnc
$ docker-compose up -d

• 動作内容を確認したいのであれば -d は不要です（foregroundでコンテナが開始します）

終了方法

$ cd melodicvnc
$ docker-compose down