[#1] Protocol structure definition

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Communication/sloth_protocol.md

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+# Protocolo de configuração do Sloth
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+## Estrutura base de comandos
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+Os comandos podem ter basicamente 5 componentes essenciais, listados abaixo
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+| Length | Command | Status | Payload | CRC|
+| ------ | ------  | ------ |   ---   | -- |
+
+- Length: Tamanho do pacote, assim sabemos quantos bytes devemos esperar na serial. É importante considerar que os bytes não chegarão de uma só vez.
+- Command: O comando que será recebido e processado
+- Status: O status é aplicável à resposta ao comando. É bom ter um ACK pra ter certeza que um comando foi recebido. Mas é dispensável, podemos fazer uma comunicação malha aberta
+- Payload: Quando aplicável, o comando poderá possuir um payload, que são dados necessários para o funcionamento do comando (e.g. definição de um valor)
+- CRC: Falhas de comunicação acontecem. Esse campo é dispensável a priori, mas talvez a gente precise caso a comunicação esteja muito ruim.
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+## Lista de comandos
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+|Comando | OPCODE | Descrição|
+| -----  | ------ | ------ |
+| Increment | | Incrementa uma variável utilizada no controle (KP, KI, KD, etc) |
+| Decrement | | Decrementa a mesma coisa|
+| Set | | Define um valor específico para as variáveis utilizadas no controle |
+| Full config | | Define um conjunto de valores: kp, ki e kd ao mesmo tempo |
+| Start | | Inicia algum ciclo no robô |
+| Stop | | Para o que o robô está fazendo |
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+### Exemplo
+Os comandos Increment e Decrement podem possuir o seguinte payload: KP, KI ou KD. Numa "metalinguagem" o comando ficaria algo do tipo (excluindo crc):
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+Requisição:
+|2 | Increment | KP |
+| -----  | ------ | ------ |
+
+Resposta:
+|2 | Increment | SUCCESS |
+| -----  | ------ | ------ |
+
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+O comando Set poderia ter um conjunto de argumentos:
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+Requisição:
+|4 | Set | KP Value | KI Value | KD Value |
+| -----  | -- | ---- | --- | --- |
+
+Resposta:
+|2 | Set | SUCCESS |
+| -----  | ------ | ------ |
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+No caso, tudo que vem depois do SET é o payload do comando.