VINS in Rust

This is a Rust implementation of the VINS algorithm. The original implementation is in C++ and can be found here

这是一个VINS算法的Rust实现。原始实现是C++的。原始代码在这里

目标

• EuRoC 数据集读取 (EuRoC dataset reader) 2024/05/12
• Pinhole相机模型 (Pinhole camera model) 2024/05/09
• 实现特征识别和追踪 (Feature detection and tracking) 2024/05/08
• 实现视觉里程计 (Visual odometry)
  • 初始化 (Initialization)
  • 三角化 (Triangulation)
  • EPnP (EPnP)
  • 滑动窗口边缘化 (Sliding window marginalization)
• IMU
  • 实现IMU预积分 (IMU preintegration)
• 多线程并行 (Multi-threading)

Dependencies

• opencv