環境構築

1.tf2のインストール

sudo apt install ros-noetic-geometry2

2.ydlidarの環境構築

https://hackmd.io/@yuzuafro/ros-ydlidarx2 // 必要パッケージのインストール sudo apt install cmake pkg-config // YDLidar-SDK のビルド・インストール(任意のフォルダ) git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git cd YDLidar-SDK mkdir build cd build cmake .. make sudo make install // シリアルポートのエイリアス設定 chmod 777 src/ydlidar_ros_driver/startup/* sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

3.urg(イーサネットタイプ)の環境構築

https://qiita.com/MMM-lab/items/e8beedf48d064dbc6a21

sudo apt install ros-noetic-urg-node 設定->ネットワーク->USB Ethernetで以下のように設定 ・IPv4メソッド：手動 ・アドレス：192.168.0.20 ・ネットマスク：255.255.255.0 ・ゲートウェイ：192.168.0.1 ・DNS：192.168.0.1