導入方法

必要なパッケージ

sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
sudo apt-get install ros-kinetic-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-move-base

sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

sudo apt-get install ros-kinetic-joy
sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

注意

catkin_makeの際<vw_cmd.h>または<unit_cmd.h>がないと怒られたら、問題のパッケージをsrcから取り除いてcatkin_makeし、その後いれなおしてcatkin_makeする
すぐに反映されない場合はsource devel setup.bashのコマンドを打つ

パッケージ

見方

パッケージ名

実行形式ファイル名

param  
変数の型　変数名：　説明  

pub,sub  
[トピック名]（メッセージ型）：説明  

ｃｈｊｋ

chjk_node

param  
double alpha: ロボットの中心から右前の駆動輪までの極座標の角度（前方をｙ座標正にして）【deg】  
double r:ロボットの中心から駆動輪までの極座標の距離[m]  


pub  
[left_front](chjk/unit_cmd)：左前のロボット座標でのステア・駆動指令[rad][m/s]  
[right_front](chjk/unit_cmd)：右前のロボット座標でのステア・駆動指令[rad][m/s]  
[left_rear](chjk/unit_cmd)：左後のロボット座標でのステア・駆動指令[rad][m/s]  
[left_rear](chjk/unit_cmd)：左後のロボット座標でのステア・駆動指令[rad][m/s]  

sub  
[pose](geometry_msgs/Pose2D):グローバル座標での姿勢位置[m][rad]  
[cmd](chjk/vw_cmd):グローバル座標での速度指令[rad/s][m/s]  

chjk_odometry

1.chjk_odometry_node

	param
	double enc_per_m: エンコーダが１ｍあたりに増加するエンコーダ数

	pub
	[tf](tf/Message):ロボットのフレームを/base_link,オドメトリ座標フレームを/odomとしてその間の移動、回転の情報


	sub
	[enc](std_msgs/Int64):自己位置推定用のエンコーダの値
	[gyro_pose](std_msgs/Int16):ジャイロによって推定した姿勢の値[deg]
	[cmd](chjk/vw_cmd):グローバル座標での速度指令[rad/s][m/s]




2.pose_estimate_out_node

	pub
	[pose](geometry_msgs/Pose2D):グローバル座標での姿勢位置[m][rad]

	sub
	[tf](tf/Message):ロボットのフレームを/base_link,グローバル座標フレームを/mapとしてその間の移動、回転の情報

joy_controller

joy_controller_node

param  
double MAX_VEL: ロボットの最大速度[m/s]  
double MAX_ANGULAR_VEL:　ロボットの最大角加速度[rad/s]  
int SPD_TRY: トライ機構の回転速度[duty]

pub  
[cmd](chjk/vw_cmd):グローバル座標での速度指令[rad/s][m/s]  
[try_pub](std_msgs/Int16):トライ機構動作指令[duty]

sub  
[joy](sensor_msgs/Joy): joyコントローラの入力  
＊左スティックでｘｙ座標の速度、左スティックの右半面、正の回転、左半面、負の回転  

chjk_yaw

gyro_test

param
WAIT_LOOP: 初期の無視するセンサ値の数
SAMPLE_NUM: センサ特性 (平均と分散) を計算するためのサンプル数
MAIN_FREQUENCY: メインループの周波数[Hz]
TARGET_POSTURE_NOISE: 角速度指令の誤差分散
INIT_ANGEL_ERROR: 初期角度の誤差分散
INIT_ANGLE: 初期角度[rad]
INIT_ANGLAR_VELOCITY: 初期角速度[rad/sec]

pub  
[gyro_yaw](std_msgs/Float64): カルマンフィルタをかけた後のグローバル座標での角度[deg]

sub  
[cmd](chjk/vw_cmd): グローバル座標での角速度指令[rad/sec]  
[gyro_raw](std_msgs/Float64): ジャイロセンサによるグローバル座標での角速度の生データ[deg/sec]  

arduino

ステアpidパラメータ

12_17 p:0.5 i:0.3 d:0.0025

12_27 p:0.25 i:0.01 d:0.0059
※pwmの周波数は１ｋｈｚがベター