Vision Processing Package with ROS2

카메라 영상 ROS2 비전 처리 패키지를 구성해보자!

ROS2 Topic Node와 Service를 이용한 카메라 영상처리 패키지 구현

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뭘까용??

짠!

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패키지 구성도

.
├── camera_oneday
│   ├── camera_oneday
│   │   ├── binary_publisher.py
│   │   ├── blue_publisher.py
│   │   ├── blur_publisher.py
│   │   ├── camera_server.py
│   │   ├── canny_publisher.py
│   │   ├── cartoon_publisher.py
│   │   ├── combined_publisher.py
│   │   ├── control_publisher.py
│   │   ├── edge_publisher.py
│   │   ├── green_publisher.py
│   │   ├── img_publisher.py
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── optical_publisher.py
│   │   └── red_publisher.py
│   ├── launch
│   │   └── camera.launch.py
│   ├── package.xml
│   ├── param
│   │   ├── binary.yaml
│   │   ├── filter.yaml
│   │   └── size.yaml
│   ├── setup.cfg
│   ├── setup.py
│   └── test
└── camera_oneday_msgs
    ├── CMakeLists.txt
    ├── package.xml
    └── srv
        ├── Capture.srv
        └── Record.srv

설치방법

...은 추후에 올릴께요

사용방법

터미널 총 4개 준비

Termial 1

ros2 launch camera_oneday camera.launch.py

Termial 2

rqt

Termial 3

ros2 run camera_oneday camera_server

Termial 4

ros2 service call /capture camera_oneday_msgs/srv/Capture "{topic_name: '/camera'}"

topic_name은 위 패키지 구성도의 camera_server.py에서 확인 가능

['/camera', '/red', '/blue', '/green', '/binary', '/blur', '/canny', '/canny_and_image', '/cartoon', '/control', '/edge', '/optical']

노드 구성

각 토픽별로 노드가 존재

여기에서 server를 실행시키면...?