reflector_ekf_slam

这是一个基于EKF的激光反光板方案，整个框架基于ROS开发的，且只是实现了基本的功能，对应的CSDN博客一起做激光反光板系列中推导的公式。 需要注意的是： 由于本人懒，所以本框架在aruco_ekf_slam基础上根据自己的公式进行了重构和优化。

demo运行方法

1. 代码编译运行示例

cd
mkdir -p res_ws/src
cd res_ws/src
git clone git@github.com:ShihanWang/reflector_ekf_slam.git
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch reflector_ekf_slam slam.launch bag:=${HOME}/res_ws/src/reflector_ekf_slam/dataset/reflector_2d_long_2021-03-30-19-13-53.bag

• 技巧:在输入"bag:="之后,鼠标左键选中你的bag包然后拖动到terminal终端窗口可以自动补全bag包的路径

2. launch命令可调参数示例

roslaunch reflector_ekf_slam slam.launch bag:=${HOME}/res_ws/src/reflector_ekf_slam/dataset/reflector_2d_long_2021-03-30-19-13-53.bag start:=40 dur:=60 rate:=2 rviz:=false points:=/velodyne_points

• 上述命令解释: 将bag包从第40s开始播放,只播放60s就停止播放,以2倍速播放,不显示rviz,3d激光话题名重映射为 /velodyne_points 目前代码支持对2d激光和3d激光的反光板提取功能,分别由 scan:= 和 points:= 变量指定相应数据话题名 上述变量不写时,将按照launch文件里的默认参数启动

3. 3D数据包运行示例

roslaunch reflector_ekf_slam slam.launch bag:=${HOME}/Downloads/reflector_3d_in_corridor_2021-03-30-16-41-23.bag' scan:=/other

重要更新

基本EKF建图定位框架搭建-2020.11.21

（1）ROS消息的接收：轮速计和激光点云

（2）ROS消息的发送：反光板地图、实时位姿、历史轨迹

（3）反光板检测与匹配

（4）EKF公式实现

（5）反光板地图的保存与读取

修复bug和增加数据集-2021.4.3

（1）修复EKF代码错误

（2）修复反光板匹配错误

（3）开源测试数据集

基本功能

（1）反光板检测与匹配

（2）反光板建图

（3）反光板定位

后续待添加的功能

（1）滑窗类EKF方案：状态空间维护滑窗内多帧的位姿

（2）ICP方案的使用：前后帧ICP，当做观测。考虑：libPointMatcher、点线csm、scan-submap匹配的方式

（3）特征的使用：直角点、线段，当做观测

（4）FEJ的使用：First-Estimates Jacobian

（5）利用EKF位姿构建栅格地图

（6）激光雷达相对于车体中心的外参放到状态空间内进行优化